Die Grafschaft Berg (ab 1380 Herzogtum) zählte im Hoch- und Spätmittelalter zu den bedeutendsten rheinischen Territorien. Sie gehörte zum Niederrheinisch-Westfälischen Reichskreis und erstreckte sich rechts des Rheins. 1789 wurde sie im Norden vom Herzogtum Kleve, dem Reichsstift Essen und der Reichsabtei Werden begrenzt. Im Osten lagen die Grafschaft Mark, die Reichsherrschaft Gimborn-Neustadt, die Herrschaft Homburg und das Herzogtum Westfalen, das zum Kurfürstentum Köln gehörte. Im Süden grenzte Berg an die Sayner Grafschaften und im Westen an den Rhein beziehungsweise das weitgehend linksrheinisch liegende Kurfürstentum Köln und die Stadt Köln.

Das Territorium erhielt seinen Namen vom Arenberg (623 m über NN) am Oberlauf der Ahr. Auf seiner Kuppe entstand vermutlich im hohen Mittelalter eine Burg. Man kann jedoch bereits für das Frühmittelalter eine befestigte Anlage erwarten. Die Besitzer der Burg nannten sich von Arenberg/Aremberg. Die Schreibweise variiert. Heute heißt der Ort: Aremberg, die Adelsfamilie hingegen nennt sich von Arenberg.