Das Territorium erhielt seinen Namen vom Arenberg (623 m über NN) am Oberlauf der Ahr. Auf seiner Kuppe entstand vermutlich im hohen Mittelalter eine Burg. Man kann jedoch bereits für das Frühmittelalter eine befestigte Anlage erwarten. Die Besitzer der Burg nannten sich von Arenberg/Aremberg. Die Schreibweise variiert. Heute heißt der Ort: Aremberg, die Adelsfamilie hingegen nennt sich von Arenberg.

Ein Herr von Blankenheim wird erstmals Anfang des 12. Jahrhunderts in einer Kölner Urkunde erwähnt, eindeutige Nennungen von Burg und Ort datieren ebenfalls aus dieser Zeit. Vermutlich gingen, nach Ausweis des Wappens, die Blankenheimer aus einer Nebenlinie der Grafen von Jülich hervor. Zumindest seit dem 14. Jahrhundert waren die Herren von Blankenheim auch Besitzer von Gerolstein und Kasselburg. 1380 wurden sie zu Grafen erhoben. Im 13. und 14. Jahrhundert werden sie als Kölner, Brabanter, Kurtrierer und Luxemburger Vasallen bezeichnet. Die Lehnshoheit von Jülich wurde bis ins 16. Jahrhundert anerkannt, dann aber bestritten. Schließlich verzichtete 1668 Pfalzgraf Philipp Wilhelm als Herzog von Jülich auf die Lehnsrechte über Blankenheim und Gerolstein.